PPID 控制器整定与闭环仿真

面向控制工程与自动化场景的 PID 整定与闭环仿真工具：支持一阶加纯滞后(FOPDT)、二阶系统(SOS)、 任意有理传递函数(TF)三类被控对象，内置 Ziegler-Nichols(开环/闭环)、Cohen-Coon、 IMC-PID(λ 整定)、CHR(0%/20% 超调) 等经典整定法，自动扫描临界增益 Kcu/Pu，并覆盖变种 PID 结构与自整定：继电反馈自整定(Åström-Hägglund)、PID 变种结构(parallel/pi-d/i-pd)、 串级控制、前馈+反馈。闭环阶跃仿真并输出超调/上升/调节时间/稳态误差/IAE 等指标， 生成自包含 HTML(内联 SVG 对比图)与 Markdown 报告。适用于控制理论教学、工业回路首次投运整定、 已有 PID 参数多法对比，以及需要抗微分冲击、串级或前馈的进阶整定。